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这种机械手的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现。这是工业机器人机械 手普遍的结构形式。其特点是机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大，缺点是 度高、控制难度大。偏 置式与正置式的区别是手腕关节置于小臂的外侧或小臂活动范围，但其运动学模型要复杂一些。目前焊接机器人 主要采用全关节式机械手。
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